طراحی کنترل مقاوم و بررسی پایداری و تحلیل عدم قطعیت ها برای سیستم پاندول

در این مقاله، طراحی کنترل مقاوم برای سیستم پاندول مرتبه دوم مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا مدل دینامیکی سیستم پاندول با استفاده از معادلات الگرانژ استخراج شده و به فرم فضای حالت تبدیل شده، سپس کنترلکننده های PI و H∞ برای بهبود پایداری و عملکرد سیستم طراحی شده اند. کنترلکننده PI با تنظیم ضرایب تناسبی و انتگرالی و کنترلکننده H∞ با استفاده از توابع وزندهای پیاده سازی شده اند. تحلیل عدم قطعیت ها با روش های مختلفی مانند راریتمانو و Output Multiplicative Uncertainty انجام شده است. عملکرد مقاوم سیستم در حضور ارتعاشات رانشی و تغییرات پارامتری با استفاده از شبیه سازی های دقیق بررسی شده است. نتایج نشان می دهد که کنترلکننده های طراحی شده به روز می توانند پایداری و عملکرد سیستم را در شرایط مختلف تضمین کنند. در نهایت، Robust Performance سیستم با کنترلکننده H∞ بررسی شده و مقدار آن کمتر از ۱ به دست آمده است که نشاندهنده عملکرد مقاوم سیستم است.

کلیدواژه ها:

کنترل مقاوم ، سیستم پاندول ، تحلیل عدم قطعیت ها ، کنترل H∞ ، کنترل PI ، پایداری