کنترل موقعیت ماهیچهی مصنوعی پنوماتیکی با استفاده از شناسایی پارامترها

ماهیچه های مصنوعی پنوماتیکی به عنوان یکی از عملگرهای پیشرفته در سیستم های پنوماتیکی، به دلیل وزن سبک و انعطاف پذیری باال، به گزینه ای ایده آل برای کاربردهایی نظیر دستگاه های توان بخشی، توان افزایی و عملگرهای رباتیک تبدیل شده اند. این ویژگیها، نقش موثری در طراحی سیستم های پیشرفته ایفا می کنند. با این حال، ماهیت غیرخطی سیستم های پنوماتیکی چالشی اساسی در کنترل دقیق موقعیت این سیستم ها ایجاد می کند. در این مطالعه، با بهره گیری از ابزارهای شناسایی سیستم در محیط نرمافزار متلب، مدلی خطی از رفتار ماهیچه های مصنوعی پنوماتیکی استخراج می شود. ماهیچه های مصنوعی پنوماتیکی به دلیل ویژگی های غیرخطی و وابستگی دینامیکی پیچیده ای که دارند، به طور معمول کنترل آنها با چالش های بسیاری همراه است. این فرآیند منجر به ساده سازی طراحی سیستم کنترل و بهبود دقت موقعیت یابی سیستم خواهد شد. همچنین، استفاده از مدل های خطی استخراج شده به عنوان نماینده ای از رفتار دینامیکی سیستم، می تواند به توسعه راهکارهای کنترلی پیشرفته تر و افزایش کارایی سیستم های عملی کمک کند. نتایج این پژوهش می تواند که به صورت تجربی انجام گردید در طراحی بهینه و کنترل دقیق تر سیستم های رباتیک و مکانیزم های عملگر مشابه، کاربرد گسترده ای داشته باشد. برای ارزیابی عملکرد و صحت سنجی مدل استخراج شده، یک کنترل کننده غیرخطی مبتنی بر معادلات دینامیکی سیستم مورد پژوهش طراحی شده و رفتار آن با سیستم خطی شناسایی شده با کنترل کننده خطی مقایسه خواهد شد. در نهایت، رفتار مدل خطی شناسایی شده با مدل غیرخطی شبیه سازی شده مقایسه خواهد شد.

کلیدواژه ها:

شناسایی سیستم ، ماهیچهی مصنوعی پنوماتیکی ، مدلسازی غیرخطی