تحلیل مکانیزم جدید رابط بین صفحه متحرک و ثابت ربات موازی صفحه ای

امروزه ربات های موازی صفحه ای به دلیل ویژگی هایی از جمله دقت بالا، سختی مناسب و نسبت وزن به بار حمل شده کاربرد فراوانی در صنایع مختلف از جمله صنایع خودروسازی، صنایع نظامی، صنایع اکتشافی، صنایع نانوتکنولوژی، صنایع شبیه سازی پرواز و صنایع پزشکی دارند. تاکنون شاخص های مختلفی مثل چالکی، سختی و همسان گردی در مورد ربات های موازی مورد بررسی قرار گرفته و همچنین شاخص دقت برتری در بعضی ربات های موازی مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است. در این ربات جهت بررسی کارایی و عملکرد ابتدا فضای کاری به ازای ابعاد مختلفی از صفحه متحرک و همچنین طول بازوهای مختلف ارایه شده است. همچنین به منظور بررسی دقت و چالکی ربات شاخص LCI که طبق تعریف با استفاده از فرمولهای ریاضی بر اساس ماتریس ژاکوبی تعیین می گردد، استفاده شده است و نتایج رنج بسیار مناسبی از این شاخص را در فضای کاری نشان می دهد. در این پایان نامه به طرح جدیدی از پایه های ربات موازی جهت حرکت صفحه متحرک ارایه شده که باعث تقسیم نیروی یکنواختی روی موتورها خواهد شد و همزمان دقت و کارایی آن بررسی خواهد شد.

کلیدواژه ها:

ربات موازی ، دقت سینماتیکی ، ماتریس ژاکوبی ، تقسیم نیروی یکنواختی