مقایسه کارایی کنترل های فازی و PID در کاهش ریپل و نوسانات ناخواسته در کنترل ربات های دو لینک انعطاف پذیر

این مقاله به مطالعه و مقایسه دو رویکرد متداول در کنترل ربات های دو لینک انعطاف پذیر، یعنی کنترل های فازی و PID، با هدف بهبود عملکرد و کاهش پدیده های غیرخطی می پردازد. نتایج حاصل از تحلیل و شبیه سازی نشان می دهند که کنترل های فازی با توانایی بهینه سازی تنظیمات خود به میزان قابل توجهی از نوسانات ناخواسته خروجی ربات کاسته و ریپل را به حداقل می رسانند. از سوی دیگر، کنترل های PID به تنظیمات ثابتی نیاز دارند و در مقابل تغییرات در شرایط سیستم حساسیت بیشتری دارند. علاوه بر این، استفاده از کنترل های فازی درجه دهی سیستم را به دو واحد افزایش می دهد. این مطالعه نه تنها تایید می کند که کنترل های فازی عملکرد بهتری در کاهش پدیده های غیرخطی دارند، بلکه این امکان را باز می کند که با استفاده از مدل های دقیق تر موتور و سیستم کنترل، بهبود های بیشتری در کنترل ربات های دو لینک انعطاف پذیر حاصل شود. در آینده، امکانات تکنیک های یادگیری ماشین نیز می توانند برای خودکارسازی تنظیمات کنترل های فازی به کار گرفته شوند تا زمان و تلاش مورد نیاز برای تنظیم به حداقل رسانده شود. به علاوه، این مطالعه نشان می دهد که کنترل های فازی نه تنها می توانند به بهبود عملکرد سیستم های رباتیکی کمک کنند، بلکه با کاهش نوسانات و افزایش پایداری، بهینه سازی مصرف انرژی را نیز در پی دارند. کاهش تلفات انرژی ناشی از نوسانات غیرضروری و بهینه سازی کارایی سیستم ها، به ویژه در محیط های صنعتی، از مزایای عمده استفاده از این روش ها محسوب می شود. در نهایت، مقاله تاکید می کند که مطالعات بیشتر در شرایط و کاربردهای مختلف می توانند به توسعه و بهینه سازی کنترل های فازی در کنترل ربات های انعطاف پذیر کمک کنند.

کلیدواژه ها:

ربات های برقی ، کنترل ردیابی تطبیقی ، کنترلر ، عدم قطعیت پارامتری ، موتورهای جریان مستقیم ، منطق فازی