طراحی کنترل کننده پایدارساز کوادروتور بر اساس چرخه طبیعی آب

رباتهای پرنده بدون سرنشین یکی از پرکاربردترین نوع رباتهای هوایی محسوب می شوند که جایگاه بخصوصی در زندگی روزمره پیدا کرده است. این رباتها بطور کلی به دو گروه، بال ثابت و بال چرخان تقسیم می شوند. سیستم کوادروتور از نوع دوم بوده که دارای چهار پره می باشد. دینامیک های این سیستم ناپایدار بوده و اولین هدف کنترلی، پایدارسازی دینامیک های آن می باشد. بنابراین طراحی یک کنترل کننده پایدارساز برای سیستم ضروری می باشد. از این رو، به کارگیری یک روش غیرخطی مناسب به عنوان هدف دیگر این تحقیق مطرح می باشد. در این تحقیق، به بیان راه حل های مناسب برای غلبه بر این چالش های مطرح شده با بهره گیری از کنترل مد لغزشی بهینه شده با الگوریتم چرخه آب در طبیعت پرداخته می شود.