Control of Paraplegic Standing Using Adaptive Neuro-Fuzzy Sliding Mode Control: A Simulation Study

دراین مقاله ازکنترل عصبی فازی لغزشی برای کنترل وضعیت ایستادن بااستفاده ازتحریک الکتریکی عملکردی بهره گرفته شدهاست برای این منظور مدلی دینامیکی ازایستادن فرد دچارضایعه نخاعی به عنوان بیمارمجازی ارایه شده است مدل اسکلتی با6درجه ازادی درصفحه سهمی ارایه شده که شامل مفصل قوزک پا زانون ران شانه و ارنج فردوهمچنین واکر است تمام مفاصل به صورت لولایی هستند سرتنه و لگن بصورت یک جسم صلب درنظرگرفته شده اند برای تامین گشتاورهرکدام ازمفاصل پایین تنه یک جفت عضله بازکننده و جمع کننده منظور شده است مدلعضله بازکننده و جمع کننده مشابه درنظرگرفته شده وشامل تاخیر عضلانی منحنی بکارگیری غیرخطی دینامیک خطی و ضرایب گشتاورسرعت و گشتاورزاویه است نتایج این تحقیق نشان میدهد که کنترل کننده بخوبی قادر به حفظ موقعیت درهنگام ایستادن درهنگام خستگی عضلانی و اغتشاش های خارجی بوده است

کلیدواژه ها:

تحریک الکتریکی عملکردی ، سامانه عصبی - عضلانی ، کنترل تطبیقی ، کنترل لغزشی