همکاری ربات ها در استخراج مسیر بدون نشانه یا سنسور خارجی در محیط ناهموار

در این پژوهش تلاش شده است تا با همکاری چند ربات و فیلتر کالمن آماری، خطای حرکت ناشی از خطای جمع شونده انتگرال گیر بدون ناظر خارجی در بلند مدت کاهش یابد. به این منظور از چهار ربات روی سطح ناهموار بهره برده شده است؛ که به ترتیب یکی از آنها حرکت خواهد کرد و سه ربات دیگر به عنوان ناظر حرکت در نظر گرفته خواهند شد. این ربات در مرحله نظارت ثابت فرض شده است، خطای سنجش فاصله تا ربات متحرک صرفا به سنسور لیزر محدود خواهد شد. همچنین دو ربات ناظر دیگر نیز فاصله تا ربات متحرک را گزارش خواهند کرد. در انتهای حرکت مقطعی، ربات متحرک متوقف شده و فاصله لیزری آن از سه ربات ناظر چندین بار اندازه گیری می شود. و در هر بار اندازه گیری وضعیت فضایی ربات ناظر نسبت به دو ربات متحرک به دست خواهد آمد. در نتیجه با چندین بار اندازه گیری، خطای تخمین وضعیت کاهش خواهد یافت. سپس ربات متحرک به عنوان ناظر تثبیت شده و یک ربات دیگر شروع به حرکت خواهد کرد.