کنترل پیش بین تعمیم یافته برای سیستم شش درجه آزادی و مقاوم در برابر اغتشاش و نویز حسگرها

با توجه به آنکه استفاده از وسایل خودخلبان هوایی روز به روز افزایش یافته است، هدف این مقاله، کنترل این وسایل با توجه به محدودیت های فیزیکی بوده است. برای این کار ابتدا مدل شش درجه آزادی در نظر گرفته شده و با ایجاد فرض هایی درباره آن، کنترل کننده پیش بین تعمیم یافته (GPC) با فیلتر کالمن متغیر با زمان طراحی شده است. از مزایای این طراحی می توان به چند متغیره بودن، مقاوم بودن در حضور نویز حسگر از نوع نویز سفید، اغتشاش پله ورودی و سرعت همگرایی مناسب اشاره کرد. در نهایت نیز نتایج حاصل از طراحی، با خطی ساز پسخور ورودی- خروجی به همراه رویتگر حالت توسعه یافته (ESO) مقایسه شده است. می توان نتیجه گرفت که کنترل طراحی شده در مقایسه با خطی ساز پسخور، در حضور نویز و اغتشاش اعمال شده بهتر عمل کرده است و سرعت همگرایی بهتری داشته است.

کلیدواژه ها:

پیش بین تعمیم یافته (GPC) ، فیلتر کالمن متغیر با زمان ، خطی ساز پسخور ، رویتگر حالت توسعه یافته(ESO)