طراحی کنترل کننده فیدبک حالت با فازی نظارتی برای سیستم پاندول معکوس

پاندول معکوس یکی از سیستم های پرچالش از نظر دینامیکی و کنترلی است، به همین دلیل جهت برآوردن کارایی، ارائه ی کنترل کننده ای مناسب مورد توجه است. این سیستم، سیستمی غیرخطی و کم عملگر است و این خصوصیت ها چالش های بزرگ کنترلی محسوب می شوند. در این مقاله پایدارسازی آونگ معکوس را با استفاده از کنترل کننده فیدبک حالت با فازی نظارتی مورد مطالعه قرار گرفته است. در ابتدا با شناسایی پارامترهای سیستم، مدل دینامیکی سیستم غیرخطی آورده شده و آن را حول نقطه تعادل خطی سازی شده و بعد به بررسی کنترل پذیری سیستم و در نتیجه طراحی کنترل کننده فیدبک حالت مناسب برای پایدارسازی سیستم پرداخته شده است. در آخر برای بهبود پایداری که هدف اصلی پژوهش می باشد، کنترل کننده حالت با فازی نظارتی را طراحی شده است. نتایج شبیه سازی در نرم افزار متلب انجام شده است.

کلیدواژه ها:

سیستم پاندول معکوس ، دینامیک غیرخطی ، پایداری ، کنترل پذیری ، کنترل کننده فیدبک حالت ، فازی نظارتی