پیاده سازی کنترل مقاوم مود لغزشی تطبیقی جهت پایدارسازی خودرو الکتریکی موتور در چرخ در شرایط اضطراری

در این پژوهش با هدف پایدارسازی خودرو الکتریکی موتور در چرخ، نسبت به توسعه یک استراتژی کنترل مقاوم مود لغزان تطبیقی بر اساس صفحه فاز اقدام می گردد. استراتژی کنترل پیشنهادی شامل سه سطح می باشد. سطح اول شامل کنترلر مود لغزشی تطبیقی می باشد. در این پژوهش نسبت به تغییر وضعیت سیستم با هدف برطرف نمودن مشکل پرش در سیستم و به حداقل رساندن پاسخ تاخیر و خطای ردیابی اقدام می گردد. سطح دوم شامل یک الگوریتم کنترل مشترک می باشد که بر اساس مدل مرزی منطقه پایدار صفحه فاز سرعت زاویه لغزشی جانبی خودرو- زاویه لغزش جانبی خودرو پیاده سازی می گردد. زمانیکه خودرو در منطقه پایدار باشد، الگوریتم کنترلر مود لغزشی تطبیقی برای تعیین گشتاور چرخشی خودرو، از سرعت زاویه چرخشی خودرو حول محور یاو استفاده می نماید. و هنگامیکه خودرو خارج از منطقه پایدار قرار داشته باشد، الگوریتم کنترل مود لغزشی تطبیقی از زاویه لغزش جانبی خودرو و سرعت زاویه چرخشی خودرو حول محور یاو جهت پایدارسازی و بازگرداندن خودرو به منطقه پایدار استفاده می نماید. سطح سوم ، شامل یک تابع توزیع بهینه جهت تخصیص گشتاور چرخشی به چهار تایر خودرو می باشد. نتایج حاصل از شبیه سازی های انجام شده عملکرد مطلوب و اثربخش الگوریتم کنترل پیشنهادی را در پایدارسازی خودرو الکتریکی موتور در چرخ به نمایش می گذارد. همچنین جهت صحه گذاری شبیه سازی های انجام شده از نرم افزارهای متلب/کارسیم استفاده می گردد. نتایج حاصل از شبیه سازی های انجام شده، اثربخشی الگوریتم کنترل پیشنهادی را در پایدارسازی خودرو الکتریکی موتور در چرخ به نمایش می گذارد.

کلیدواژه ها:

مود لغزشی ، پایداری ، سطح لغزش ، موتور در چرخ ، دینامیک خودرو