اصلاح الگوریتم ترازیابی ابتدایی کشتی روی اسکله مواج در شرایط عدم قرارگیری حسگرها در مرکز کشتی

در این مقاله، با فرض آن که بلوک اندازه گیری اینرسی در مرکز کشتی قرار نداشته باشد، دقت ترازیابی ابتدایی سامانه ناوبری اینرسی بر تکیه گاه نوسانی به کمک یکی از روش های معمول موردبررسی قرار گرفته و در ادامه راهکاری برای اصلاح این الگوریتم و افزایش دقت ترازیابی، به کمک خروجی ژیروسکوپ ها ارائه می شود. ابتدا به کمک معادله پواسون در یک دستگاه اینرسی ثانویه و تجزیه ماتریس تبدیل بین دستگاه های بدنی و جغرافیایی، الگوریتم ترازیابی سامانه ناوبری اینرسی که روی یک تکیه گاه نوسانی قرار دارد، ارائه می شود. به این منظور، یک الگوریتم ناوبری کوتاه مدت پیشنهاد می شود که شرایط اولیه معادلات وضعیت آن به کمک یک دستگاه اینرسی ثانویه معلوم است. به منظور اطمینان از مشاهده پذیری زوایای تراز و سمت، از قضیه مستقل بودن یک مجموعه متعامد استفاده می شود. در ادامه برای افزایش دقت الگوریتم، جملات از جنس شتاب ناشی از فاصله بلوک حسگرهای اینرسی از مرکز جسم محاسبه شده و در جهت اصلاح الگوریتم معمول به کار گرفته می شود. در انتها قابلیت روش اصلاح شده در افزایش دقت در مقایسه با روش معمول از طریق شبیه سازی نیز مورد تایید قرار می گیرد.

کلیدواژه ها:

ترازیابی ابتدایی ، اینرسی ثانویه ، تکیه گاه نوسانی ، تجزیه ماتریس تبدیل ، عدم قرارگیری حسگرها در مرکز