طراحی هدایت بهینه مقاوم و کنترلر پیش بین مدل ربات هوایی تکبال با الهام از دانه درخت افرا

این پژوهش به طراحی و توسعه ربات هوایی تک بال الهام گرفته از دانه درخت افرا اختصاص دارد. هدف، ارائه سامانه ای کارآمد برای ماموریت های دقیق با قابلیت های خودکار است. ربات با بهره گیری از حسگرهای پیشرفته، دوربین های هوشمند و الگوریتم های هوش مصنوعی، توانایی پرواز استوانه ای پایدار، حرکت در فضاهای محدود و جمع آوری داده های دقیق را دارد. معادلات دینامیکی سامانه استخراج و با روش شبه طیفی، استراتژی کنترل بهینه تدوین شد. برای پایداری در برابر اغتشاشات محیطی مانند بادهای جانبی، سیستم هدایت بهینه مقاوم مبتنی بر مدل عصبی-فازی طراحی گردید. همچنین، کنترلر پیش بین برای پیش بینی حالت های آینده و بهینه سازی ورودی ها در زمان واقعی توسعه یافت. این ترکیب توانست دقت و پایداری سامانه را در شرایط سخت تضمین کند. نتایج شبیه سازی نشان داد این ربات با مصرف انرژی بهینه و مقاومت بالا، گزینه ای مناسب برای عملیات حساس مانند جست وجو و نجات است. این تحقیق گامی موثر در توسعه سامانه های هوایی هوشمند و پایدار محسوب می شود.

کلیدواژه ها:

ربات هوایی ، تک بال ، هدایت بهینه مقاوم ، سامارا ، کنترلر پیش بین مدل