مسیریابی و کنترل هوشمند شناور بادبانی بدون سرنشین با استفاده ازDeep Q Network

استفاده از شناورهای بادبانی به علت بهره گیری از انرژی تجدیدپذیر باد به سرعت در حال افزایش است. الگوریتم های متنوعی برای کنترل این نوع شناورها استفاده می شوند. شبکه عمیق Q یکی از الگوریتم های پرکاربرد در یادگیری عمیق است. همچنین این الگوریتم یکی از متداول ترین در زمینه یادگیری تقویتی نیز محسوب می شود، که می تواند در حوزه پیوسته و یا گسسته زمان عملیات کنترلی غیرخطی و پیچیده را به راحتی انجام دهد. این الگوریتم بر اساس آموزش همزمان دو شبکه عصبی، شبکه اصلی و هدف، اقدام به یادگیری می نماید. در این مقاله به کمک الگوریتم یادگیری تقویتی learning-Q ابتدا مسیریابی بهینه و سپس در یک آموزش جداگانه هدایت شناور بادبانی در مسیر بدست آمده انجام شده است. علاوه بر آن در مسیریابی انجام شده موانع نیز در نظر گرفته می شوند. هدایت شناور بادبانی با هدف کنترل زاویه آن و دست یافتن به حداکثر سرعت ممکن انجام می شود.

کلیدواژه ها:

کنترل هوشمند ، شناور بدون سرنشین ، Network-Q Deep