کنترل مدلغزشی تطبیقی برای ردیابی مسیر ربات های متحرک غیرهولونومیک در حضور نامعینی و اغتشاش خارجی

در این مطالعه، مسئله ردیابی مسیر مرجع توسط ربات متحرک با قیود غیرهولونومیک مورد بررسی قرار گرفته است. قوانین کنترلی در دو بخش طراحی خواهند شد. در بخش اول یک کنترل کننده سینماتیکی پایدارساز، با هدف کنترل خطاهای مکانی و زاویه­ای ربات طراحی می شود. سپس در بخش دوم، یک کنترل کننده دینامیکی با استفاده از مقادیر مطلوب سرعت محاسبه شده در کنترل کننده سینماتیکی، مقادیر مناسب برای گشتاورهای اعمالی در چرخ­ها بدست می آید. قوانین کنترلی دینامیکی به روش کنترل مد لغزشی تطبیقی طراحی می شوند. ویژگی بخش تطبیقی طراحی شده این است که  به صورت برخط و با توجه به شرایط لحظه ای به صورت تحلیلی به روش لیاپانوف تعیین خواهد شد. در نهایت نتایج شبیه سازی جهت بررسی رفتار سیستم کنترل پیشنهادی برای ردیابی مسیر مرجع در حضور نامعینی­ها و اغتشاش ارائه شده­ است. برای ارزیابی بهتر عملکرد سیستم کنترل پیشنهادی، نتایج بدست آمده با نتایج شبیه­سازی حاصل از پاسخ کنترل­کننده غیرخطی مد لغزشی مقایسه شده است. نتایج نشان می­دهد که سیستم کنترلی پیشنهادی عملکرد مناسبی در برابر اثرات غیرخطی، نامعینی­ها و اغتشاش دارد.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، نامعینی ، قید غیرهولونومیک ، کنترل مدلغزشی تطبیقی