طراحی، ساخت و تحلیل حرکتی ربات ۶ درجه آزادی چرخ دار موازی متحرک

ربات های چرخ دار کاربردهای متنوعی در محیط های صنعتی، آزمایشگاهی، هنری، فیلم سازی و غیره دارند. در ربات های چرخ دار انتخاب نوع چرخ و نوع پلتفرم به شرایط محیطی، نحوه حرکت ربات و درجه آزادی حرکتی ربات بستگی دارد. با انتخاب نوع چرخ و پلتفرم مناسب، درجه آزادی ۳ (معروف به ربات های هولونومیک) را می توان به دست آورد به طوری که ربات بتواند در دو جهت x و y حرکت کرده و در طول حرکت نیز بتواند حول محور z در مختصات مرجع بچرخد. اگر ربات چرخ دار با هدف حمل ونقل طراحی شود باید بستری روی ربات در نظر گرفته شود تا بتواند محموله را حمل نماید. در این مقاله از پلتفرم موازی استوارت ۳ درجه آزادی برای این منظور استفاده شده است به طوری که به تنهایی قابلیت چرخش حول محورهای x ،y و حرکت در راستای محور z را دارد. هدف از این گزارش، ساخت رباتی چرخدار است به طوریکه یک پلتفرم ۳ درجه آزادی استوارت جهت قرارگیری محموله با قابلیت کنترل شیب در طی مسیر روی آن سوار شود. با ترکیب این دو ربات، ربات ساخته شده دارای ۶ درجه آزادی حرکتی خواهد بود. این درجات آزادی شامل ۳ درجه آزادی از سوی پلتفرم استوارت (پارامترهای ...) و ۳ درجه آزادی از سوی پلتفرم چرخ دار (پارامترهای...) است. در نتیجه به طور کلی ربات مذکور با پارامترهای  با ۶ درجه آزادی قابل کنترل خواهد بود.

کلیدواژه ها:

Wheeled Parallel Robot ، Stewart Platform ، Swerve Drive ، Holonomic ، ربات چرخ دار ، پلتفرم استوارت ، سوئرو درایو ، هولونومیک