طراحی سیستم توانبخشی آسیب دیدگی تاندون انگشتان دست با استفاده از مکانیزم محدودکننده درجات آزادی

توانبخشی روندی معرفی می شود که در آن فرد بیمار با استفاده از امکانات و تجهیزات متعدد توانایی از دست رفته خود و همچنین استقلال فردی در انجام فعالیت های روزمره خود را به دست می آورد. حدود ۳۰% از آسیب دیدگی های به وجود آمده برای انسان در طول زندگی مربوط به دست است که میزان قابل توجهی از آن مربوط به آسیب دیدگی تاندون انگشتان دست است. دست انسان به عنوان یکی از مهم ترین اعضای بدن انسان در تعامل با محیط، بیشترین نقش در حفظ استقلال فردی در انجام کارهای روزانه را دارد. در این مقاله با استفاده از مشاهدات روی نحوه توانبخشی سنتی این آسیب دیدگی ها پس از عمل جراحی و دوره سکون پس از آن روی انگشتان دست و همچنین با بهره گیری از مکانیزمی بر پایه ساختارهای محدودکننده درجات آزادی غیرمطلوب، طراحی یک سیستم توانبخشی برای آسیب دیدگی تاندون انگشتان دست صورت پذیرفته است. مکانیزم مورد استفاده در این طراحی با مقایسه میان مدل های متداول استفاده شده برای توانبخشی دست انتخاب شده است و در عمل این سیستم با انتقال نیرو به انتهای انگشتان دست و همچنین محدودساختن سایر درجات آزادی انگشت باعث خم شدن انگشت حول مفصل مورد نظر توانبخشی می شود. مراحل طراحی سیستم با استفاده از یک نمونه اولیه برای بررسی نحوه عملکرد و همچنین به دست آوردن نیروهای لازم برای انتخاب المان های الکتریکی به پایان می رسد.

کلیدواژه ها:

Robotic Rehabilitation ، Hand Tendon Injuries ، Underactuated Mechanism ، DOF Constrainer Mechanism ، توانبخشی رباتیک ، آسیب دیدگی تاندون انگشتان دست ، مکانیزم فرو تحریک شده ، مکانیزم محدودکننده درجات آزادی