A Modified Control Approach to Increase Singularity Avoidance in 7-DOF Redundant Arms
محل انتشار: پنجمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,152
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE05_360
تاریخ نمایه سازی: 3 آذر 1392
چکیده مقاله:
this paper is concerned with singularity avoidance in the process of position and force control of 7-DOF redundant robot arm using a signal combined with the control signal. In this paper singularity avoidance is considered as the secondary task and an outer-inner loop controller called the augmented hybrid impedance control scheme is used. The inner loop consists of a Cartesian-level potential difference controller, a redundancy resolution scheme at the acceleration level, and a joint-space inverse dynamics controller. Simulation results for a 7-DOF robot arm are given to illustrate the performance of proposed technique. The proposed algorithm affects control signal for a redundant robot so as to increase its singularity avoidance and the results showed a significant increment in robot runtime. A strategy for adapting parameters for different kind of robots was developed and specially implemented for a PA10 7-DOF redundant robot. The proposed scheme is applied to the Mitsubishi PA10 7-DOF robot arm and the results showed the motion profile of the robot became smoother and their runtime increased.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Yaghoob Azizi
Amirkabir University of Technology
Nima Azhdar Zadeh
Sahand University of Technology
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :