مروری بر روشهای موقعیت یابی برای ربات های خودران متحرک

موقعیت یابی، هسته اصلی بسیاری از ربات های خودران متحرک را تشکیل می دهد. برای ناوبری موثر، این ربات ها باید استراتژی موقعیت یابی موثری را اتخاذ کنند. این مقاله، مروری جامع بر سیستم های موقعیت یابی، مشکلات، اصول و رویکردها برای ربات های متحرک ارائه می دهد. ابتدا، مشکلات موقعیت یابی را به سه دسته تقسیم می کنیم که بر اساس اطلاعات موقعیت اولیه ربات است. سپس، اصول به روزرسانی موقعیت ربات را بررسی می کنیم. در ادامه، تکنیک های کلیدی برای موقعیت یابی ربات متحرک مورد بحث قرار می گیرد، از جمله: رویکرد احتمالی، ساخت نقشه خودکار و طرح مبتنی بر شناسایی فرکانس رادیویی (RFID) در بخش مکانیابی احتمالی، موقعیت یابی مارکوف و فیلتر کالمن به همراه نسخه های گسترش یافته آن بررسی می شود. ساخت نقشه خودکار به رویکرد متداول هم زمان مکانیابی و نقشه برداری (SLAM) می پردازد. این بخش همچنین کاربرد SLAM را برای موقعیت یابی ربات های کنترل شده توسط مغز بررسی می کند. سپس، به بررسی استفاده از رویکردهای تکاملی برای برآورد موقعیت بهینه می پردازیم. طرح RFID به استفاده موثر از برچسب های RFID برای ردیابی اشیاء و تعیین موقعیت ربات می پردازد. سپس، خطاهای موقعیت و جهت گیری که توسط استراتژی های مختلف موقعیت یابی به وجود می آید را تجزیه و تحلیل می کنیم. این مقاله را با برجسته کردن احتمالات تحقیقات آینده به پایان می رسانیم.

کلیدواژه ها:

موقعیت یابی ، ربات موبایل ، رویکرد احتمالی ، رویکرد تکاملی ، RFID ، SLAM