طراحی قانون کنترل امن در محیط غیرمحدب برای مسئله پوشش سرویس دهی

در وقوع بلایای طبیعی مانند سیل و زلزله و حوادثی مثل آتش سوزی و تصادف، واکنش و تصمیم گیری سریع تیم مدیریت بحران بسیار حیاتی است و نقش مهمی در کاهش تلفات و آسیب ها دارد. از این رو، مسئله کنترل پوشش محیط با هدف سرویس دهی که برای مسائل خدمت رسانی در مناطق بحران زده و کاربردهای حساس به زمان قابل استفاده است، نقش مهمی را در مسائل دنیای واقعی ایفا می کند. یکی از مهم ترین چالش ها در این زمینه، غیرمحدب بودن محیط است؛ زیرا به دلیل وجود موانع، برخی از نقاط محیط دیگر برای عوامل قابل دسترس نخواهند بود. بنابراین، استفاده از الگوریتم های پوشش قدیمی ممکن است عوامل را به نواحی ناامن محیط هدایت کند. در این مقاله روشی پیشنهاد شده است که در آن به منظور حفظ امنیت عوامل ناهمگن در نواحی امن محیط، با استفاده از ابزار تابع کنترل مانع مسئله پوشش به یک مسئله بهینه سازی مقید تبدیل می شود. الگوریتم پیشنهادشده محدودیتی در تعداد و شکل موانع موجود در دامنه تحت پوشش ندارد و همچنین برای کاربردهایی که حرکت در مجاورت مرز موانع برای عوامل خطرناک است مفید خواهد بود. صحت و کارایی الگوریتم پیشنهادی با استفاده از شبیه سازی در نرم افزار MATLAB مورد بررسی قرار می گیرد.