استفاده از روش زیگلر نیکولز در کنترل یادگیری تکرار شونده برای سیستم های تاخیردار

وجود تاخیر زمانی در سیستم های کنترلی باعث ضعف عملکرد کنتر ل کننده و حتی ناپایداری در آن ها می شود. با توجه به این که سیستم-های تاخیردار از نظر کنترلی با محدودیت هایی مواجه هستند و کنترل آن ها سخت است بنابراین تئوری کنترل ابزارهای طراحی متعددی، برای بهبود پاسخ یک سیستم دینامیکی فراهم می کند، اما به دلیل وجود دینامیک های مدل نشده یا عدم قطعیت های پارامتری همیشه دستیابی به نتایج مطلوب ممکن نیست یعنی روش های معمولی درباره آن ها کارایی ندارد. کنترل یادگیری تکرار شونده (ILC) یک ابزار طراحی است که می تواند بر کاستی های طراحی کنترل کننده سنتی غلبه کند و مورد استفاده قرار گیرد حتی زمانی که مدل نامشخص است و ما هیچ اطلاعاتی در مورد ساختار سیستم نداریم اما ILC هم به تنهایی برای این نوع سیستم ها دارای نتایج مناسبی نیست بنابراین روش ILC می تواند به جواب بهینه برسد به شرط این که ابتدا تخمین مناسبی از تاخیر داشته باشیم تا بتوان به نتایج مناسبی دست یافت. در این مقاله روشی پیشنهاد شده است که برای کنترل یک سیستم از تاخیر شناسایی شده به روش زیگلر نیکولز استفاده می کنیم روش مورد نظر برای کنترل یک سیستم دینامیکی استفاده شد و کارایی آن در شبیه سازی ها مورد بررسی قرار گرفت و مشاهده می شود که بهترین جواب به ازای تاخیر بهینه تعیین شده با توجه به پاسخ پله می باشد.

کلیدواژه ها:

کنترل ، یادگیری تکرار شونده