ردیابی مسیر گام برداری یک عابر پیاده با استفاده از سیستم ناوبری اینرسی

با گسترش تکنولوژی های سبک، قابل حمل و ارزان قیمت، گروه جدیدی از کاربران مانند عابران پیاده به استفاده کنندگان سیستم های ناوبری اضافه شده اند. سیستم های ناوبری عابر پیاده امروزه در زمینه های پزشکی، ورزشی، نظامی، پویانمایی و غیره گسترش زیادی پیدا کرده اند. این حجم از استفاده نگاه پژوهشگران زیادی را در چند دهه اخیر به خود متمرکز کرده است. در این پروژه با استفاده از سنسورهای اینرسی و شتاب سنج مسیر حرکت یک آتش نشان تخمین زده شد و هدف استفاده از روش صفرکننده سرعت در هر گام، در ناوبری عابر پیاده برای کاهش خطا و نویز موجود با استفاده از فیلتر کالمن بود. به دلیل آنکه خطا در ناوبری کور در صورت عدم استفاده از فیلتر ذکر شده به مرور زمان واگرا می شود استفاده از سنسورهای معمولی شتاب سنج نمی تواند نتیجه مطلوبی را حاصل کند. با استفاده از ماژول ترکیبی یک سنسور اندازه گیری اینرسی که شامل شتاب سنج و ژیروسکوپ است توانسته شد ردگیری از موقعیت فرد در هر لحظه در حالی که این سنسور روی کفش نصب شده است، دنبال شود. با اندازه گیری مسیر پیموده شده با استفاده از سنسور نصب شده روی کفش یک انسان و مقایسه نتایج با مسیر مطلوب ازپیش تعیین شده توانایی روش صفرکننده سرعت در هر گام در ناوبری، بحث و تفسیر شده است.

کلیدواژه ها:

Navigation Systems ، Pedestrian ، Inertial Sensors ، Shoes ، ZUPT ، سیستم های ناوبری ، عابر پیاده ، سنسورهای اینرسی ، کفش ، صفرکننده سرعت در هر گام