طراحی سیستم کابلی برای راندن انگشتان اگزواسکلتون در حوزه توان بخشی

دست رباتیکی انسان نما به دلیل گستره کاربرد از جمله اکتشافات فضایی، پزشکی، نظامی و غیره همواره یکی از موضوعات مورد علاقه محققان در چند دهه اخیر بوده است. این مقاله در زمینه طراحی مکانیزم راندن انگشتان پنجه های رباتیکی و همچنین انگشتان اگزواسکلتون طرح ریزی و به گونه ای طراحی شده است که علاوه بر سبک و قابل حمل بودن بتواند حرکاتی مشابه انگشت دست انسان را انجام دهد. در این راستا، مطالعه ای روی آناتومی انگشت دست انسان بالغ و سینماتیک آن قبل از توضیح و اجرای طرح پیشنهادی انجام گرفته است تا به وسیله آن روابط موجود بین بندهای دیستال، میانی و پروگزیمال انگشت دست استخراج شود. در گام بعد، تئوری و روابط ریاضی حاکم بر محل استقرار غلاف ها و تاثیر آن روی زاویه خمشی مفاصل براساس مکانیزم کوپل کننده ارایه و بیان شده است. در مرحله ی بعد، با توجه به توابع به دست آمده در بخش سینماتیک و روابط ریاضی سیستم کوپل کننده یک مدلی از انگشت رباتیکی با خصوصیات مطرح شده در نرم افزار آدامز مدل سازی شده است. در گام بعد پس از لینک کردن این نرم افزار با نرم افزار متلب نتیجه حاصل از روابط موجود بین مفاصل انگشت شبیه سازی شده استخراج و بحث شده است. در گام آخر با توجه به نتایج شبیه سازی نمونه ای با استفاده از پرینتر سه بعدی مطابق با مکانیزم پیشنهادی ساخته و ارایه شده است.

کلیدواژه ها:

Exoskeleton ، Coupling Mechanism ، Tendon ، Sheath ، MSC ADAMS Software ، اگزواسکلتون ، مکانیزم کوپل کننده ، تاندون ، غلاف ، نرم افزار آدامز