کنترل تطبیقی غیرخطی ربات راه رونده دوپای ۶ درجه آزادی
محل انتشار: مهندسی مکانیک مدرس، دوره: 18، شماره: 3
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 67
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MME-18-3_042
تاریخ نمایه سازی: 10 اسفند 1403
چکیده مقاله:
در این مقاله کنترل تطبیقی غیرخطی ربات راه رونده دوپای ۶ درجه آزادی با ۷ رابط مورد بررسی قرار می گیرد. ربات مورد مطالعه به سه قسمت پای ثابت، پای متحرک و پاندول بالاتنه تقسیم شده و کلیه مفصل ها دورانی در نظر گرفته می شوند. عموما جهت محاسبات، ربات ها بصورت کامل در نظر گرفته می شوند که محاسبات آنها پیچیدگی زیادی دارند. همچنین در محاسبات تعادل، نقطه گشتاور صفر یا در کف پای تکیه گاه ثابت در نظر گرفته می شود یا در محدوده کف پا، متحرک است. در ربات مورد مطالعه، با توجه به تقدم حرکت اعضاء، ابتدا محاسبات بر روی پای متحرک انجام می شود و سپس تاثیر آن بر روی پای ثابت بررسی شده و جهت تعادل ربات از پاندول بالاتنه استفاده می شود. در بررسی تعادل، نقطه گشتاور صفر در شبیه سازی در نرم افزار متلب به صورت ثابت در نظر گرفته شده درحالیکه در شبیه سازی به کمک نرم افزار آدامز، نقطه گشتاور صفر در طول کف پای تکیه گاه حرکت می کند. کلیه نمودارها در نرم افزارهای آدامز و متلب بر یکدیگر منطبق شدند. در تحقیق حاضر، سینماتیک معکوس بروش مثلثاتی و دینامیک معکوس به روش الگوریتم تکراری نیوتن اویلر محاسبه گردیده است. کلیه محاسبات در نرم افزارهای متلب و آدامز شبیه سازی و صحه گذاری شده و با نوشتن روابط تعادل، زاویه پاندول بالاتنه در هر لحظه بدست می آید. بدلیل امکان وجود عوامل ناشناخته طی فرایند ساخت ربات و عدم قطعیت در پارامترهایی نظیر طول، جرم و غیره، کنترل تطبیقی گشتاور محاسبه شده بر روی اجزای ربات اجرا شده و حداکثر گشتاور مورد نیاز برای کنترل کلیه مفصل ها بدست می آید.
کلیدواژه ها:
Biped robot ، kinematics ، dynamics ، adaptive computed torque control ، ربات راه رونده دوپا ، سینماتیک ، دینامیک ، کنترل تطبیقی گشتاور محاسبه شده
نویسندگان
احسان خواجه وندی راد
Department of Mechanical Engineering, Najafabad Branch, Islamic Azad University, Najafabad, Iran
میثم وهابی
Department of Mechanical Engineering, Najafabad Branch, Islamic Azad University, Najafabad, Iran.
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
