مطالعه پارامتریک گلایدر زیرسطحی با رویکرد عملکرد هیدرودینامیکی

امروزه استفاده از ربات­های زیرسطحی برای تجسس و بررسی شرایط زیر سطح آب­ رشد بسزایی داشته است. گلایدرهای زیرسطحی بدلیل مصرف پایین انرژی جز ربات­های مورد علاقه محققین برای عملیات های طولانی مدت می­باشد. شناخت دقیق پارامترهای ابعادی برای بررسی عملکرد گلایدرهای زیرسطحی امری حیاتی بوده که در صورت عدم بررسی دقیق متناسب سبب پایین آمدن راندمان وسیله میگردد. در این پژوهش سعی شده است تا در ابتدا مدل دینامیکی غیرخطی از ربات­های گلایدرزیرسطحی استخراج گردد. مدل دینامیکی با نتایج پژوهش­های مرتبط راستی آزمایی شده است. پس از بررسی صحت مدل دینامیکی استخراج شده به بررسی پارامتریک ابعادی در زمینه عملکرد هیدرودینامیکی ربات پرداخته شده است. پارامترهایی همچون حجم مخزن بویانسی، زاویه پیچ و ابعاد بالک در عملکرد هیدرودینامیکی ربات مورد سنجش قرار گرفته است. در مطالعه هر پارامتر مابقی پارامترها ثابت در نظر گرفته شده است تا بتوان تاثیر پارامتر هدف مورد سنجش قرار گیرد. نتایج بدست آمده حاکی از آن است که پارامترهای هندسی و ابعادی تاثیر بسزایی در راندمان و عملکرد هیدرودینامیکی ربات دارند. با طراحی متناسب گلایدر میتوان سبب انعطاف پذیری بیشتر در مواجه با اغتشاشات خارجی شد و در مواقعی که راندمان خیلی مطرح نیست، به سرعت های بالاتری دست یافت.

کلیدواژه ها:

Underwater Glider ، Pitch ، Buoyancy tank ، Wing ، Nonlinear Dynamics modeling ، گلایدر زیرسطحی ، تریم ، مخزن بویانسی ، بالک ، دینامیک غیرخطی