ردیابی مسیر به وسیله هواپیمای عمودپرواز در حضور نایقینی و اغتشاش

در این نگاشت نامه کنترل ردیابی برای هواپیمای عمود پرواز مورد بررسی قرار گرفته است. هدف کنترلی، ردیابی یک مسیر سه بعدی از پیش تعیین شده توسط هواپیما در حضور اغتشاشهای ثابت و نایقینی در ماتریس اینرسی است. با تکیه بر الگوریتم استخراج، کنترل دینامیک انتقالی و چرخشی از یکدیگر جدا میشوند. ابتدا یک کنترل کننده مجازی برای دینامیک انتقالی طراحی می گردد که جهت تراست مطلوب از روی آن استخراج می گردد. برای فائق آمدن بر زیر-تحریک بودن دینامیک انتقالی، در طراحی کنترلکننده مجازی از پیادهسازی یک سیستم کمکی و یک تخمینگر برای خنثی کردن اثر اغتشاش دینامیک انتقالی استفاده شده است. همچنین برای کراندار نگاهداشتن تخمین انجامگرفته از عملگر تصویر هموار بهره گرفته شده است. برای کنترل دینامیک چرخشی به طوری که جهت تراست مطلوب به دست آمده محقق گردد، از کنترل تطبیقی مد لغزنده استفاده شده است. ازآنجاییکه مقدار ماتریس اینرسی و کران اغتشاش دینامیک چرخشی معلوم نیست از ساختار تطبیقی در طراحی بهره گرفتهشده تا بهوسیله آن کرانهای نامعلوم تخمین زده شود. پایداری کنترلکننده ارائهشده با استفاده از تحلیل پایداری لیاپانوف اثبات شده است. در پایان نتایج شبیهسازی برای نشان دادن کارایی کنترلکننده معرفیشده در مقاله ارائه گردیده است.

کلیدواژه ها:

VTOL UAV ، Uncertainty ، Disturbance ، Trajectory tracking ، هواپیمای عمودپرواز ، نایقینی ، اغتشاش ، ردیابی مسیر