شبیه سازی و کنترل امپدانس گیرش یک شیء الاستیک کروی بوسیله انگشتان نرم

از جمله ویژگی های انگشتان انسان نرم بودن نوک انگشتان است که در مسئله ی گیرش به ویژه گیرش یک شیء همگن الاستیک منجر به برقراری غلتش ناب می شود و این به خودی خود گیرشی پایدار را به همراه خواهد داشت. در این راستا این مقاله فرآیند گیرش یک شیء نرم نظیر یک توپ کروی همگن الاستیک توسط یک جفت انگشتان موازی با نوک نرم نیمکره ای را مورد بررسی قرار می دهد. در این مقاله پس از مدل کردن سیستم و استخراج معادلات سینماتیکی و دینامیکی آن، روش کنترلی امپدانس بر پایه ی کنترل موقعیت برای کنترل این سیستم در نظرگرفته می شود. به منظور پیاده سازی کنترلر و اعتبار سنجی آن، مدلی از این سیستم در نرم افزار آدامز شبیه سازی می شود. این نرم افزار نیز پس از تعامل با نرم افزار سیمولینک به عنوان بخشی از سیستم کنترلی قرار می گیرد و مسئله ی گیرش به صورت به هنگام شبیه سازی و کنترل می شود. نتایج حاصل از پیاده سازی نشان از توانایی این کنترلر در ردگیری مناسب انگشتان رباتیکی تا قبل از گیرش و تضمین پایداری گیرش به هنگام گیرش یک توپ همگن الاستیک دارد.

کلیدواژه ها:

Grasping ، Fingers with soft-tips ، Isotropic ، Elastic object ، Impedance Control ، stability ، گیرش ، انگشتان با نوک نرم ، توپ همگن الاستیک ، کنترل امپدانس ، پایداری