فضای کاری عاری از تداخل مکانیکی ربات های موازی صفحه ای با استفاده از روش هندسی

رباتهای موازی برخلاف داشتن مزیتهای بسیار، عموما فضای کاری محدودی دارند. بنابراین بدست آوردن فضای کاری آنها با در نظر گرفتن تداخلهای مکانیکی از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این مقاله به بررسی هندسی تداخل مکانیکی در مکانیزم های موازی صفحه ای، شامل تداخل لینکها با یکدیگر و برخورد لینکها و سکوی متحرک با موانع، پرداخته میشود. برای این منظور، یک روش هندسی جدید بر اساس بررسی تداخل پاره خط ها، برای تشخیص برخوردها در فضای کاری مکانیزم موازی صفحه ای پیشنهاد می گردد. در این روش، ابتدا پیکربندی های ربات موازی صفحه ای در تمام نقاط فضای کاری بدست آورده می شود. سپس برخورد دو به دوی لینکها با یکدیگر و موانع، که به ترتیب با پاره خط و چندضلعی مدل شده اند، مورد بررسی قرار میگیرد. در نهایت، فضای کاری عاری از برخورد در یک جهتگیری خاص سکوی متحرک بدست می آید. علاوه بر آن در این مقاله نوعی شاخص برای بررسی فضای کاری با توجه به تداخل مکانیکی معرفی میشود. شاخص فوق دیدگاه مناسبی جهت یافتن بهترین فضای کاری ارائه میدهد. برای ارزیابی نتایج، این روش بر روی دو ربات موازی صفحه ای به نام های ۳RRR و ۳PRR در حالتهای کاری مختلف اجرا می گردد. نتایج حاصله نشان می دهند که نسبت فضای کاری عملی به فضای کاری تئوری، با افزایش زاویه سکوی متحرک در دو جهت ساعتگرد و پادساعتگرد، کاهش می یابد. همچنین، به علت تفاوت در تعداد لینک های متحرک، فضای کاری عاری از تداخل مکانیکی ربات موازی ۳RRR به طور معمول محدودتر از ربات موازی ۳PRR می باشد.

کلیدواژه ها:

Mechanical interference ، Planar parallel robot ، collision-free Workspace ، Performance index of the workspace ، تداخل مکانیکی ، ربات موازی صفحه ای ، فضای کاری عاری از برخورد ، شاخص عملکرد فضای کاری