کنترل مقاوم سیستم ترمز ضدقفل خودرو با استفاده از مدلغزشی ترمینال سریع بهینه

سیستم ترمز ضدقفل یکی از عوامل مهم ایجاد امنیت در طراحی خودروها می باشد. کنترل فشار ترمزی و ردیابی لغزش مطلوب در طول ترمزگیری های شدید باعث حفظ امنیت در خودروها می شود. به دلیل وجود عدم قطعیت در پارامترها و عوامل غیرخطی شدید، طراحی کنترل کننده مقاوم برای این سیستم مناسب می باشد. در این مقاله از انواع کنترل کننده مدلغزشی به منظور دستیابی به لغزش مطلوب خودرو و توقف آن استفاده خواهد شد. سطح لغزشی و جاذبه ترمینالی در کلیه کنترل کننده های طراحی شده مورد تحلیل و بررسی قرار خواهد گرفت. همچنین یک ساختار جدید با جاذبه ترمینالی بالا برای کنترل کننده مدلغزشی ترمینال سریع ارائه شده است. روش پیشنهادی خطای ردیابی را تا حد بسیار مطلوبی کاهش داده است. در این مقاله عملکرد این کنترل کننده با کنترل کننده مدلغزشی ترمینال معمولی و مدلغزشی ترمینال سریع مقایسه شده است. همچنین کلیه پارامترهای طراحی به منظور کاهش میزان خطا با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات بدست خواهد آمد. این روش برای حل مسائل بهینه سازی پیچیده بر مبنای تابع هزینه مشخص، بسیار مناسب می باشد. نتایج شبیه سازی با استفاده از نرم افزار متلب، عملکرد بهتر کنترل کننده پیشنهادی نسبت به کنترل کننده مدلغزشی ترمینال معمولی و سریع را ارئه خواهد داد.

کلیدواژه ها:

Sliding mode controller ، Terminal sliding mode controller ، Fast terminal sliding mode controller ، Anti-lock braking system ، کنترل کننده مدلغزشی ، کنترل کننده مدلغزشی ترمینال ، کنترل کننده مدلغزشی ترمینال سریع ، سیستم ترمز ضدقفل