مدلسازی و تخمین پارامترهای مدل یک سروو موتور الکتریکی مورد استفاده در پهپادهای کوچک با روش حداقل مربعات خطا

در این مقاله با استفاده از روش حداقل مربعات خطا، پارامتر های تابع تبدیل مرتبه اول و دوم برای مدلسازی یک سرووموتور الکتریکی مورد استفاده در پهپاد تخمین زده شده است. در اینجا مدل های مرتبه اول و مرتبه دوم به عنوان مدل سرووموتور انتخاب شده است. این تابع تبدیل ها، بیانگر مدل زاویه خروجی به زاویه ورودی (مقدار مطلوب) سروو موتور است.برای نمونه برداری زاویه ورودی و خروجی از یک مجموعه آزمایشگاهی استفاده شده است، که سیگنال زاویه ورودی از طریقیک برد اردینو به سروو موتور داده و مقدار زاویه خروجی را توسط شفت انکودر قرائت کرده و ثبت می گردد. سپس با استفادهاز بانک داده های ثبت شده و روش حداقل مربعات خطا ضرایب مدل استخراج شده است. نتایج خروجی مدل تخمین زدهشده و مقایسه آن با داده های واقعی نشان میدهد که مدل درجه دوم نسبت به مدل مرتبه اول، ۱۵ درصد از دقت بهتریبرخودار است.

کلیدواژه ها:

شناسایی سیستم ، سروو موتور الکتریکی ، برد آردینو ، روش حداقل مربعات ، شفت انکودر