بهبود کنترل دست رباتیک به کمک کنترل کننده تطبیقی فازی PI با استفادهاز طبقه بندی سیگنالهای EMG

این مقاله به بررسی استفاده از یک کنترلکننده تطبیقی PID فازی بر اساس طبقه بندی سیگنال EMG برای بهبود کنترل دست رباتیک می پردازد. این تکنیک ، مزایای کنترل PID، منطق فازی و تجزیه و تحلیل سیگنال EMG را ترکیب می کند که منجر به افزایش دقت و عملکرد حرکات دست رباتیک می شود. کنترلکننده تطبیقی PID فازی توانایی سازگاری با شرایط متغیر و عدم قطعیت محیط را دارد و با تنظیم مداوم پارامترهای کنترلی ، می تواند با کاربران مختلف سازگار شود و تغییرات فردی در الگوهای فعالیت عضلان ی را تطبیق دهد. نتایج تجربی نشاندهنده اثربخشی رویکرد پیشنهادی در بهبود دقت و پاسخگویی دست رباتیک است . این سیستم قادر به طبقه بندی دقیق الگوهای مختلف حرکت دست بوده و کنترل دقیق و طبیعی دست رباتیک را امکانپذ یر می سازد. کاربردهای بالقوه این تحقیق شامل کمک به افراد دارای ناتوانی اندام فوقانی ، رباتیک توانبخشی ، پروتز و اتوماسیون صنعتی است . نتایج این پژوهش راه را برای استفادههای گستردهتر از این تکنیک کنترل نوآورانه هموار می کند.

کلیدواژه ها:

بهبود کنترل دست ، رباتیک ، کنترل کننده تطبیقی فازی ، PI ، طبقه بندی سیگنالهای EMG