ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

کنترل تحمل پذیر عیب زمان ثابت مبتنی بر شبکه عصبی و کنترل کننده تطبیقی مد لغزشی یک وسیله نقلیه زیردریایی با اشباع عملگر

محل انتشار: دو فصلنامه علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک، دوره: 36، شماره: 4
سال انتشار: 1403
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 36

فایل این مقاله در 22 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/2168961

شناسه ملی سند علمی:

JR_JACSM-36-4_003

تاریخ نمایه سازی: 14 بهمن 1403

چکیده مقاله:

پیچیدگی محیط دریا، اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های وارد بر سیستم وسیله نقلیه زیرآبی و همچنین عیب و اشباع عملگر از عوامل موثر در کنترل این نوع از وسایل نقلیه می باشد. در این مقاله به منظور مقابله با مشکلات مذکور، یک کنترل کننده مقاوم و تطبیقی با ترکیب کنترل کننده مد لغزشی دینامیکی سریع ترمینالی و روش شبکه عصبی با تابع پایه شعاعی پیشنهاد شده است. در الگوریتم کنترلی پیشنهادی، مسئله اشباع عملگر در نظر گرفته شده و پایداری آن به کمک تئوری لیاپانوف اثبات شده است. از قابلیت-های کنترل کننده پیشنهادی همگرایی زمان ثابت، تخمین و مقابله با اغتشاش و عدم قطعیت سیستم، مقابله فعال با عیب عملگر، حذف پدیده چترینگ و عدم اشباع عملگر می باشد. کنترل کننده طراحی شده بر روی یک وسیله نقلیه زیرآبی مستقل اعمال شده و پارامترهای کنترل کننده بر ای دستیابی به کمترین خطا در تعقیب مسیرهای مرجع و کمترین زمان همگرایی به کمک روش جستجوی هارمونی بهینه سازی شده اند. به منظور بررسی بهتر، عملکرد کنترل کننده پیشنهادی با یک روش کنترل عیب غیرفعال و روش PID مقایسه شده است که نتایج برتری روش کنترلی پیشنهادی را در تعقیب مسیرهای مرجع، میزان تلاش کنترلی، مقابله با عیب عملگر و اغتشاشات خارجی و همچنین همگرایی در زمان کمتر به مقادیر مطلوب نشان داده است.

کلیدواژه ها:

وسیله نقلیه زیر آبی ، کنترل کننده تطبیقی مد لغزشی دینامیکی سریع ترمینالی ، شبکه عصبی ، کنترل فعال عیب عملگر ، اشباع عملگر

نویسندگان

مصطفی تقی زاده

دانشگاه شهید بهشتی- دانشکده مکانیک و انرژی

مجید مختاری

دانشگاه شهید بهشتی- دانشکده مکانیک و انرژی

محمود مزارع

دانشگاه شهید بهشتی- دانشکده مکانیک و انرژی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • L. Seto, and A. Z. Bashir, “Fault tolerance considerations for ...
  • Kadiyam, A. Parashar, S. Mohan, and D. Deshmukh, “Actuator fault-tolerant ...
  • K. Alekseev, V. V. Kostenko, and A. Y. Shumsky, “Use ...
  • Navi, M. Davoodi, and N. Meskin, “Sensor fault detection and ...
  • Omerdic, G.N. Roberts and P. Ridao, , “Fault Detection and ...
  • Mokhtari, M. Taghizadeh, and P. Ghaf‑Ghanbari, “Adaptive second‑order sliding model‑based fault‑tolerant control ...
  • Yang, M. Zhang, Y. Wang, and J. Wu, “Study on ...
  • Mokhtari, M. Taghizadeh, and P. Ghaf-Ghanbari, “Fault tolerant control based ...
  • K. Podder, G. Antonelli, and N. Sarkar, “Fault tolerant control ...
  • Liu, and D. Zhu, “Fault-tolerant control of unmanned underwater vehicles ...
  • C. Karras, P. Marantos, C. P. Bechlioulis, and K. J. Kyriakopoulos, ...
  • Zhu, B. Huang, B. Zhou, Y. Su, and E. Zhang, ...
  • Ahmed Amin, Kh. Mahmood Hassan, “A review of fault tolerant ...
  • Shen, Y. Shi, and B. Buckham, “Trajectory tracking control of ...
  • F. Vahidifar, “An Improved Shooting Method for a Class of ...
  • Hu, H. Yan, H. Zhang, M. Wang, and L. Zeng, ...
  • M. Mosalsal, and M. Khodabandeh, “Variable-Pitch Control of a Quadrotor ...
  • Kalani, and A. Akbarzadeh, “Application of Reinforcement Learning for Navigation ...
  • Khorshidi, and H. Moeenfard, “Beyond Pull-in Stabilization of a ۲-DOF ...
  • Zarabadipour, and M. Farhangranj, “Robust-Adaptive Sliding Mode Controller Design with ...
  • Wu, H. Fang, T. Xu, and F. Wan, “Adaptive Neural ...
  • Mokhtari, M. Taghizadeh, and M. Mazare, “Optimal adaptive super twisting ...
  • Mokhtari, M. Taghizadeh, M. Mazare, “Impedance Control Based on Optimal ...
  • Mokhtari, M. Taghizadeh, and M. Mazare, “Active fault tolerant control ...
  • Qiao, and W. Zhang, “Adaptive second-order fast nonsingular terminal sliding ...
  • Hu, L. Xi, and Ch. Wang, “Adaptive fault-tolerant attitude tracking ...
  • Ma, S. S. Ge, and Z. Zheng, "Adaptive NN control ...
  • Zhu, and J. Du, “Robust adaptive neural practical fixed-time tracking ...
  • Jalili, M. Malek- Jafarian, and A. Safavinejad, “Introduction of Harmony ...
  • T. Hagan, and M. B. Menhaj, “Training feedforward networks with ...
  • Jin, J. Kim, J. Kim, and T. Seo, “Six-Degree-of-Freedom hovering ...
  • J. Craig, “Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Upper Saddle ...
  • Chen, G. Tao, and B. Jiang, “Dynamic surface control using ...
  • Zuo, B. Tian, M. Defoort, and Zh. Ding, “Fixed-time consensus ...
  • Zheng, M. Feroskhan, and L. Sun, “Adaptive fixed-time trajectory tracking ...
  • Mokhtari, M. Taghizadeh, and M. Mazare, “Robust and Adaptive Control ...
    • نمایش کامل مراجع