طراحی و ساخت ربات متحرک بر اساس تصاویر پانوراما

دراین مقاله یک ربات متحرک طراحی و پیاده سازی شده است که بااستفاده از دوربینی که برروی آن قرار گرفته است محیط اطراف را دیده و موتورهای خود را کنترل می کند. برای این ربات چشم یا سنسوری در نظر گرفته نشده است وفقط با استفاده از دوربینی که بالای آن قرار دارد از محیط اطراف خودبه صورت 360 درجه فیلمبرداری می کند و توسط فیلم گرفته شده به عکسپانوراما تبدیل م یشود.الگوریتم پیشنهادی برای ایجاد تصاویر پانوراما بر پایه نقاط matlab برنامه ویژگی استخراج شده بر روی تصویر عمل می کند.ابتدا سیفت هر تصویر گرفته شده سپس برای ایجاد ماتریس هموگرافی نقاط سیفت با هم جفت می شوند و ماتریس هموگرافی محاسبه می شود و به کمک ماتریس هموگرافی یکی از تصاویر می چرخد یا انتقال پیدا می کند و در نهایت ترکیب تصاویر ایجاد شده و تصاویر پانوراما ساخته می شوند. نتایج عملی این پیاده سازی بر روی فریم های متوالی بسیار خوب بوده است

کلیدواژه ها:

الگوریتم سیفت ، پانوراما ، ربات ، ماتریس هموگرافی