کنترل فازی مقاوم ربات درایو شده بدون چرخ دنده

پیچیدگی دینامیک ربات و ساختار کنترل فازی سبب ایجاد مشکلات تئوری در اثبات پایداری سیستت کنتترل شتده است تحلیل پایداری کنترلکننده فازی برای سیست ربات، مسالهای چالش برانگیز درکنترل محسوب میشود در این مقاله با استفاده از روشی جدید، کنترل فازی مقاوم با روش مستقیم لیاپانوف، توسط استراتژی کنترل ولتاژ برای بازوی ماهر ربات ارائه شده است طراحی کنترل کننده فازی با استفاده ازتئوری کنترل غیرخطی به روش تاکاگی سوگنو انجام پذیرفته است. طراحی کنترل کننده فازی، بدون در اختیار داشتن دینامیک صریحی از ربات، تابع کاندید لیاپانوف برای تحلیل پایداری سیستم پیشنهاد شده است طراحی کنترل کننده برای کنترل بازوی ماهر ربات هنرمنتد شتبیه سازی شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی، نشان از کارایی مناسب این کنترل کننده دارد

کلیدواژه ها:

استراتژی کنترل ولتاژ ، ربات های بدون چرخ دنده ، کنترل فازی و موتور سنکرون مغناطیس دائم