رویت حالت ها و کنترل موقعیت یک چهارپره در حضور سیگنال های موقعیت یابی گسسته و ناپایدار

در این پژوهش به رویت حالت ها و کنترل موقعیت یک چهارپره در حضور سامانه موقعیت یابی با نرخ داده دهی پایین و قطعی موقت پرداخته شده است. به این منظور، به صورت همزمان از یک الگوریتم تعیین وضعیت و سمت (AHRS) برای تخمین زوایای اویلر و از یک فیلتر کالمن مبتنی بر مدل خطی سیستم برای تخمین حالت های سامانه، از جمله موقعیت، استفاده شده است. استفاده از دو رویت گر باعث جدایی تخمین وضعیت و موقعیت شده که امکان ادامه تخمین وضعیت در هنگام قطع سیگنال های موقعیت را فراهم می کند. برای ارزیابی سامانه طراحی شده، شبیه سازی غیرخطی چهارپره در حضور مدل حسگرهای اینرسی و موقعیت یابی در سناریو های مختلف انجام شده است.

کلیدواژه ها:

حسگر اینرسی ، سامانه موقعیت یاب جهانی ، فیلتر کالمن ، تخمین وضعیت