کنترل غیرمتمرکز چند کوادروتور با سیستم دینامیکی مشابه با استفاده از الگوریتم توافقی

در این کار کنترل آرایش یک سیستم از کوادروتورها با روش توافقی مورد بررسی قرار می گیرد. معادلات کوادروتور با صرفنظر از اثرات آیرودینامیکی و ژیروسکوپی در نظر گرفته شدهاند. مدلسازی شبکه ارتباطی عامل ها نیز با نظریه گراف انجام شده است . روش الگوریتم توافقی دارای این مزیت می باشد که چند نوع از تشکیل آرایش ، نظیر راهنما-پیرو و ساختار مجازی را می تواند پوشش دهد. هم چنین مشکل می نیمم های محلی روش تابع پتانسیل را هم ندارد. برای حل ، ما فرض می کنیم تمام عامل های سیستم مشابه هستند . با اعمال کنترل توافقی غیرمتمرکز، متغیرهای مورد نظر ما در عامل های مختلف به مقدار مشترکی میل می کنند و توافق حاصل می گردد. متغیرهای انتخابی ما در این کار، ارتفاع و سه زاویه اویلری می باشند. با شبیه سازی نشان داده شده است که مقدار هر چهار متغیر ، به مقدار مطلوب تعیین شده خود میل می کنند. برای مثال، زاویه پیچ با پوش نمایی مطلوب تعیین شده به مقدار صفر میل می کند. مراحل بعدی ، توافق روی موقعیت های x و y ، در نظر گرفتن پرهیز از برخورد و بررسی سرعت همگرایی پیش بینی می شود.

کلیدواژه ها:

کوادروتور ، کنترل آرایش ، کنترل غیرمتمرکز ، الگوریتم توافقی .