کنترل آرایش چند کوادروتور با رهیافت راهنما-پیرو با استفاده از منطق فازی

کوادروتور وسیله ای است که در سالهای اخیر به خاطر کاربردهای زیاد نظامی و غیر نظامی توجه محققان را به خود جلب نموده است . کوادروتور وسیله ای با چهار موتور می باشد که هر دو تای آن روی یک میله قرار گرفته اند و این دو میله به صورت عمود برهم قرار گرفته اند. برای اهداف بزرگتر استفاده از چند کوادروتور، ارزانتر از استفاده از یک وسیله یک پارچه تکی است . هدف ما تشکیل یک آرایش خطی از کوادروتورها با رهیافت راهنما- پیرو است . در رهیافت راهنما-پیرو، چند عامل یک عامل را دنبال می کنند. در این کار فرض بر این است که موقعیت و زاویه سرعت راهنما و کوادروتور در دسترس است . برای تحقق این هدف از کنترلر فازی برای کنترل پیرو استفاده می کنیم . از آنجا که سه ورودی و دو خروجی داریم ، دو سیستم فازی طراحی خواهیم نمود. سیستم های فازی انتخاب شده، به خاطر سادگی ، فازی ساز تکین ، مولد استنتاج ضرب و فازی زدای متوسط مراکز می باشد. در نهایت سیستم شبیه سازی شده و دنبال کردن راهنما توسط پیرو محقق گردیده است .

کلیدواژه ها:

راهنما-پیرو ، کنترل فازی ، کنترل آرایش ، کوادروتور.