تعیین فضای کاری جهت ثابت رباتهای موازی سه درجه آزادی صفحه ای با استفاده از روش هندسی

ربات موازی مکانیزم حلقه بسته ای است که در آن سکوی متحرک به وسیله ی حداقل دو زنجیرهی سینماتیکی سری به سکوی ثابت متصل شده است . فضای کاری ربات موازی فصل مشترک فضای کاری هر یک از زنحیرههای سری می باشد که سکوی متحرک را به تکیه گاه متصل می کند. در این تحقیق به بررسی فضای کاری جهت ثابت رباتهای موازی سه درجه آزادی صفحه ای پرداخته می شود. فضای کاری تمامی این رباتها با استفاده از روش هندسی به دست آورده و ترسیم می شوند.

کلیدواژه ها:

ربات موازی ، فضای کاری ، فضای کاری جهت ثابت ، روش هندسی .