تحلیل مسئله سینماتیک مستقیم رباتهای موازی با استفاده از پایه های گروبنر

مسئله سینماتیک مستقیم ربات های موازی به علت سیستم معادلات غیر خطی و چندگانه بودن پاسخ های آن، موضوعی پیچیده است و حل تحلیلی این مسئله همواره با دشواری های زیادی روبرو می باشد. در این تحقیق ، روش حل مسئله سینماتیک مستقیم ربات های موازی بر اساس پایه های گروبنر، در فضای اقلیدسی سه بعدی ، به طور کامل ارائه و نتایج تحلیل آن بر روی ربات موازی سه درجه آزادی صفحه ای -RPR۳ آورده شده است . نتایج حاصل از روش فوق نیز با نتایج به دست آمده از روش حذفی برآیند مقایسه و درستی آن به اثبات رسیده است .

کلیدواژه ها:

مسئله سینماتیک مستقیم ، ربات موازی ، پایه های گروبنر ، روش حذفی برآیند