حل سینماتیک مستقیم ربات موازی صفحه ای ۳-RRR با استفاده از شبکه عصبی

رباتهای موازی به دلیل دارا بودن برتری های خاص از قبیل صلبیت بالا، ظرفیت حمل بار بالا و دقت مناسب نسبت به رباتهای سری در سالهای اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. سینماتیک مستقیم یکی از بخش های اساسی در کنترل و شبیه سازی رباتهای موازی است . اما حل سینماتیک مستقیم این نوع ربات ها به علت غیرخطی بودن معادلات و چندگانه بودن پاسخ های آن، یک مشکل بزرگ بوده و بنابراین از روشهای عددی ، زمانبر است . در این مقاله پس از حل سینماتیک معکوس ربات موازی صفحه ای ۳-RRR با استفاده از پارامترهای دنوویت -هارتنبرگ، حل سینماتیک مستقیم با روش تحلیل معادلات هندسی ارائه می گردد. پس از آن روشی بسیار سریع و با دقت بسیار بالا برای حل سینماتیک مستقیم ربات مذکور با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی ارائه شده است . پس از حل سینماتیک مستقیم با استفاده از دو روش و مقایسه نتایج آنها، سرعت و دقت بسیار بالای شبکه عصبی نشان داده می شود.

کلیدواژه ها:

ربات موازی صفحه ای ، سینماتیک مستقیم ، شبکه عصبی ، ۳-RRR