طراحی , ساخت و کنترل روبات دولینکی با استفاده از کنترلر تطبیقی

در مقاله پیشرو هدف پیاده سازی یک بازوی روبات دو لینکی می -باشد، به صورتی که در هر بازو یک موتور برای تولید گشتلور ورودی و سنسورهای مربوطه جهت اندازهگیری موقعیت و سرعت مفصل ها استفاده می شود.هدف این مقاله طراحی کنترلری است که بتواند در مقابل تغییرات پارامترهای سیستم مقاوم باشد و عمل ردیابی را به خوبی انجام دهد بنابر این لازم است از کنترلری استفاده شود که به صورت برخط خودش را با شرایط وفق دهد که در باتوجه به کنترلرهای موجود، کنترلر تطبیقی انتخاب مناسبی است . بنابراین هدف اصلی طراحی کنترلر مناسب تطبیقی ]۱[ به منظور ردیابی کامل موقعیت وسرعت مفاصل بر اساس مقادیر دلخواه می باشد که در این راستا ابتدا پس از انجام شبیه سازی های نرم افزاری و بدست آوردن مقادیر لازم جهت گشتاور موتورها و نیز سرعت کاری آنها براساس مشخصات در نظر گرفته شده، جهت ساخت بازو همچون جرم و ممانی اینرسی لینک ها شروع به ساخت بازوی مربوطه کرده و پس از انجام تست های حلقه بسته بر روی آن همچون کنترلر]PD۲[ ، کنترل لغزشی ]۳[ و کنترلر تطبیقی ]MRAC۴[ را بر روی آن پیاده کرده و در حضور نویز و اغتشاش به مقایسه عملکرد آن با کنترلرهای پیاده شده دیگر غیر تطبیقی می پردازیم .

کلیدواژه ها:

روبات دو میله ، کنترلر تطبیقی ، کنترلر لغزشی ، کنترلر PID