بهینه سازی فضای کاری عاری از تکینگی ربات دلتا با استفاده از الگوریتم کلونی زنبور عسل مصنوعی

یکی از پارامترهای اساسی در طراحی یک ربات، فضای کاری آن می باشد. هر چه فضای کاری ربات بزرگتر باشد ربات قادر خواهد بود به محدوده وسیع تری از فضا دسترسی داشته باشد. در این مقاله تلاش شده است تا پارامترهای سینماتیکی ربات دلتا به گونه ای تعیین شوند که فضای کاری عاری از تکینگی این ربات با توجه به قیدهایی که در عمل برای ساخت یک ربات وجود دارد، ماکزیمم گردد.به منظور بهینه سازی فضای کاری ربات دلتا، از روش الگوریتم کلونی زنبور عسل استفاده شده است که یک روش جستجوی سراسری ۱ است . این روش که بر مبنای رفتار هوشمند توده های زنبور عسل برای یافتن منابع غذایی ارائه شده است ، یک روش ساده، منعطف و قابل اطمینان است .برای بررسی صحت مدل ارائه شده برای بدست آوردن فضای کاری ربات دلتا، از شبیه سازی هندسی به کمک نرم افزارهای طراحی سه بعدی استفاده شده است . در نهایت پس از بهینه سازی ، فضای کاری عاری از تکینگی به همراه مقادیر بهینه مربوط به پارامترهای سینماتیکی ربات ارائه شده اند.

کلیدواژه ها:

ربات دلتا ، بهینه سازی ، فضای کاری ، تکینگی ، الگوریتم کلونی زنبور عسل مصنوعی .