مدلسازی دینامیکی و کنترل هماهنگ بازوی مکانیکی متحرک

بازوهای مکانیکی متحرک به علت فضای کاری وسیع ، دارای کاربرد گسترده ای در صنایع ساختمان سازی ، جنگلداری ، نظامی و عملیات امداد و نجات می باشند.این مقاله مدلسازی دینامیکی و کنترل هماهنگ بازوی مکانیکی متحرک ۵ درجه آزادی غیرصفحه ای را مورد بررسی قرار می دهد.معادلات سینماتیکی با استفاده از روش دناویت -هارتنبرگ ارائه شده است و در ادامه معادلات دینامیکی حرکت به صورت یکپارچه با استفاده از روابط لاگرانژ برای بازوی مکانیکی متحرک استخراج گردیده است . با توجه به دینامیک غیر خطی حاکم ، شامل اثرات متقابل پایه متحرک و بازو بر یکدیگر و قیود غیرهولونوم، روش خطی سازی پسخوراند برای جبرانسازی اثرات غیر خطی در طراحی کنترلر استفاده شده است . با حذف خطای تعقیب موقعیت پایه متحرک و مجری نهایی مدل پیشنهادی ، کنترل هماهنگ بازوی مکانیکی متحرک ، مبتنی بر دینامیک سیستم در فضای وظیفه انجام گرفته است و نتایج آن ارائه شده است .

کلیدواژه ها:

بازوی مکانیکی متحرک غیرصفحه ای ، مدلسازی دینامیکی ، کنترل هماهنگ ، تعقیب مسیر ، خطی سازی پسخوراند.