محاسبه محدوده مجاز تغییرات پارامترهای دینامیکی یک خودرو مفصلی برای حفظ پایداری

هدف این تحقیق ، محاسبه محدوده مجاز تغییرات پارامترهای نامعین موثر در گشتاور و نیروهای تایر یک خودرو مفصلی ۱، جهت حفظ پایداری است . مدل هفت درجه آزادی از خودرو که با سرعت طولی ثابت در مسیر مستقیم حرکت می کند، انتخاب شده است . انحراف زاویه ای در بدنه خودرو، لغزش جانبی و طولی تایر کوچک فرض شدهولذا برای توصیف گشتاور و نیروهای تایر از مدل خطی استفاده شده است . جهت بهبود رفتار خودرو تحت شرایطی که پارامترهای نامعین در مقدار نامی خود هستند، کنترلکننده پسخورحالت طراحی شده تا سیستم عملکرد مطلوبی در حضور اغتشاشات داشته باشد. نامعینی سیستم ، پارامتری و دارای ساختار چندخطی ۲ است . محاسبه محدوده پایداری مقاوم برای تغییرات پارامترها، با کمک قضیه عدم شمول صفروحل یک مساله بهینه سازی انجام شده است . این محدوده مقاوم، در مدل شبیه سازی شده از این سیستم در نرم افزار ادامز۳ مورد سنجش قرار گرفته است . نتایج شبیه سازی نشان داده است که در خارج از این محدوده مقاوم، خودرو ناپایدار خواهد بود.

کلیدواژه ها:

خودرو مفصلی ، محدوده مقاوم ، ساختار چندخطی ، مساله بهینه سازی ، کنترل کننده پسخور حالت