طراحی کنترل کننده ی ANFIS برای کنترل مسیر حرکت میکروروبات دارو رسان

در این مقاله یک کنترل کننده فازی - عصبی تطبیقی برای کنترل مسیر حرکت میکروروبات دارو رسان طراحی شده است . ورودی کنترلی این سیستم میزان گرادیان مغناطیسی القایی تولید شده توسط یک دستگاه تصویربرداری رزونانس مغناطیسی (MRI) است . این گرادیان مغناطیسی سبب ایجاد یک نیروی مغناطیسی می شود که نیروی رانشی مورد نیاز برای هدایت میکروروبات مغناطیسی در سیستم گردش خون بدن انسان را فراهم می کند. فرض بر آن است که میکروروبات در جهت جریان خون با همان سرعت جریان خون حرکت می کند و این کنترل کننده تنها درجهت عمود برجریان موقعیت میکرو روبات را کنترل می کند. هدف از طراحی این کنترل کننده وارد شدن میکروروبات به انشعاب مطلوب از یک رگ خونی و حرکت کردن در یک فاصله ی معین از دیوارهی رگ است . برای طراحی این کنترل کننده ابتدا یک کنترل کننده PI طراحی شده است . سپس کنترل کننده ANFIS براساس دادههای ورودی و خروجی این کنترل کننده PI و با استفاده از الگوریتم یادگیری هیبرید طراحی شده است . این کنترل کننده دارای دو ورودی و یک خروجی است . ورودی های این کنترل کننده خطای موقعیت میکروروبات در جهت عمود بر جریان نسبت به موقعیت مطلوب و انتگرال خطا است . خروجی کنترل کننده نیز میزان نیروی مغناطیسی مورد نیاز برای هدایت میکروروبات مغناطیسی به موقعیت موردنظر است . نتایج شبیه سازی نشان دهنده ی آن است که کنترل کننده طراحی شده عملکرد خوبی دارد و خطای آن در مقایسه با کنترل کننده PI کمتر است .

کلیدواژه ها:

دارورسانی ، میکروروبات ، دستگاه MRI ، کنترل کننده ANFIS