پیاده سازی منطق فازی جهت ردیابی فرمان ورودی موقعیت در دستگاه سروو هیدرولیک

در این مقاله به طراحی و پیاده سازی تجربی کنترلگر فازی به منظور حداقل سازی خطای ردیابی و جلوگیری از نوسانات سیستم مکانیکی انعطاف پذیر متصل به عملگر سروو هیدرولیک برای چهار ورودی مختلف سینوسی ، پله ، شیب ۱و سیگنال چیرپ۲بر روی دستگاه سروو هیدرولیک پرداخته شده است . چالش های در پیش رو وجود نویز، اغتشاش و اصطکاک در پکینک ۳ سیلندر و پیستونها می باشد . ردیابی فرمان ورودی موقعیت در دستگاه سروو هیدرولیک به دو روش کنترلگرهای خطی گروه تناسبی و کنترلگر فازی بوده که در این پژوهش از کنترلگرهای فازی استفاده شده است . از کنترل فازی در مواردی استفاده می شود که مدل ریاضی ودینامیکی سیستم را در دسترس نبوده یا مدل ریاضی و دینامیکی سیستم مورد نظر بسیار پیچیده است . همچنین اگر سیستم عملکردی غیر خطی داشته باشد در بسیاری از مواقع کنترلگرهای گروه تناسبی نمی توانند عملکرد بهتری نسبت به کنترل فازی داشته باشند.در این پژوهش پس از معرفی دستگاه سروو هیدرولیک به شناسایی سیستم فازی و طراحی کنترلگر پرداخته می شود . در نهایت کنترلگر فازی در نرم افزار MATLAB پیاده سازی شده و با انجام آزمونهای تجربی عملکرد مناسب کنترلگر طراحی شده تایید می گردد. همچنین برخی مشکلات موجود در مقاله های فوق از جمله غیر خطی بودن کنترل سیستم های سرووهیدرولیک و پیچیدگی معادلات ریاضی و دینامیکی سیستم را برطرف می کند.

کلیدواژه ها:

سروو هیدرولیک ، شناسایی فازی ، کنترل فازی ، کنترل حرکت