حل سینماتیک مستقیم ربات موازی -RRR۳ با استفاده از شبکه عصبی

در این مقاله به بررسی حل سینماتیک مستقیم ربات های موازی ، با استفاده از روش شبکه عصبی مصنوعی می پردازیم . شبکه عصبی به عنوان روشی مناسب برای حل مسائلی که منجر به دستگاه معادلات غیرخطی می شوند، در سالهای اخیر مورد توجه قرار گرفته است . از طرفی دیگر حل تحلیلی سینماتیک مستقیم ربات های موازی ، بر خلاف سینماتیک معکوس آنها، بسیار دشوار می باشد، چرا که منوط به حل معادلات غیرخطی و یا استفاده از روش های عددی می باشد. از این رو شبکه عصبی را می توان به عنوان روشی مناسب برای حل این مسئله دانست . همچنین به دلیل بسته بودن ساختار ربات های موازی ، کنترل سینماتیکی آن ها دشوار است . در این رباتها سینماتیک معکوس دارای روش حل ریاضی می باشند، در حالی که حل مسئله سینماتیک مستقیم بسیار دشوار است . در این مقاله حل مسئله سینماتیک مستقیم با استفاده از شبکه عصبی انتشار بازگشتی F۰۱، با سه لایه مخفی انجام شده است . تعداد بهینه نرونهای هر لایه نیز به روش سعی و خطا انتخاب شده است . خطای مربع میانگین شبکه طراحی شده m ۵-۱۰ می باش د . به منظور ارزیابی عملکرد شبکه پیشنهادی ، مسیر دایروی شبیه سازی شده توسط شبکه ، با مسیر دایروی واقعی ربات مقایسه شده است که انطباق دقیق دو مسیر بر هم مشاهده شده است . نتایج به دست آمده قابل اعتماد بودن استفاده از این شبکه ها در به دست آوردن سینماتیک مستقیم رباتهای موازی را در مقایسه با دیگر روشها نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

ربات موازی ، شبکه عصبی ، سینماتیک مستقیم