تحلیل مرزهای مناطق پایه با استفاده از نقاط تکینگی

سیستم های کنترلی دقت بسیار زیادی در موقیت دهی ربات ها بدست می دهند. حل سینماتیک مستقیم بخش مهمی در این کنترلر هاست . اگرچه سینماتیک مستقیم ربات های موازی معمولا پیچیده و دارای چند جواب است. هنگامی که کنترل یا شبیه سازی دینامیکی مد نظر باشد فقط یکی از این جواب ها قابل قبول است. اگرچه روش های ریاضی مختلفی برای تعیین جواب های مختلف و انتخاب جواب صحیح وجود دارد ولی باز هم این راه دارای مشکلات زیادی است. در این مقاله نشان داده شده که فضای کاری ربات های موازی، که یک جواب سینماتیک معکوس دارند، می توانند با استفاده از نقاط تکینگی در ناحیه های مخصوصی، که مناطق پایه 1 نامیده می شوند، دسته بندی شوند. در این مقاله دیدگاه جدیدی برای مناطق یگانه تعریف شده که ایده ربات های موازی non-cuspidal با چندین جواب سینماتیک مستقیم و معکوس را گسترش می دهد. سپس برای ربات های کاملا موازی non-cuspidal یک الگوریتم برای تعیین مناطق یگانه در فضای کاری ربات ارائه شده است. در ادامه این روش، که با استفاده از تئوری مناطق یگانه بدست آمده است، مشخص می کند که کدامیک از جواب های سینماتیک مستقیم مورد قبول است. در انتها روش ارائه در این مقاله بر روی ربات موازPRR-3 اجرا شده است.

کلیدواژه ها:

موازی ، سینماتیک مستقیم و معکوس ، مناطق یگانه ، حل های چندگانه