جعبه ابزار کنترل: یک کتابخانه کدباز ++C برای رباتیک، کنترل بهینه و کنترل پی شبین مدل (MPC)

این مقاله به معرفی و پیاده سازی جعبه ابزار کنترل (Control Toolbox)، یک کتابخانه گدباز به زبان ++C برای مدل سازی، کنترل بهینه، تخمین و کنترل پیش بینی مدل (MPC) در سیستم های دینامیکی می پردازد. هدف اصلی، تسهیل پیاده سازی روش های پیشرفته کنترل برای رباتیک و سیستم های پویا است. روش تحقیق شامل مدل سازی یک سیستم ساده دینامیکی، محاسبه کنترل بهینه با الگوریتم LQR، و استفاده از MPC برای بهینه سازی مسیر سیستم می باشد. دستاوردهای این پژوهش شامل افزایش کارایی در کنترل سیستم های پیچیده و قابلیت اجرای محاسبات در زمان واقعی است. نتایج شبیه سازی عملکرد بهینه کنترل کننده ها را تائید می کند.

کلیدواژه ها:

کنترل پیش بین مدل (MPC) ، کنترل بهینه خطی-مربعی (LQR) ، مدلساازی سیستم های دینامیکی ، تخمین حالت ، جعبه ابزار کنترل (Control Toolbox)