ساخت ربات ماشین ابزار پنج محوره در مسیر فضای موازی

با گسترش تکنولوژی و پیچیده تر شدن ماشین آلت نیاز به توسعه قطعات پیچیده و دقیق تر بیشتر شده است. از این رو نیاز بهاستفاده از ربات های موازی رو به افزایش می باشد. در این پروژه یک ربات موازی پنج درجه آزادی که طرح آن جدید بوده و برایاولین بار در دانشگاه تبریز مطرح شده مورد مطالعه قرار گرفته است. این ربات دارای سه درجه آزادی انتقالی و دو درجه آزادی دورانیمیباشد برای استفاده از قابلیت های این ربات و بکارگیری همه ی محورها نیاز به تولید مسیر بهینه حرکت ماشین ابزار می باشد. باتوجه به عدم استاندارد بودن دستگاه نیاز به یک روش اختصاصی به کمک برنامه نویسی و بکارگیری نرم افزارهای حرفه ای تجاریبرای تعریف و تولید مسیر حرکت ربات ماشین ابزار میباشد. هدف از این استراتژی ساخت مسیر ابزاری است که نرم ترین وکارآمدترین حرکات ماشین را در محدوده کاری بهینه موجب میشود ضمن اینکه از برخوردها و تماس های بین اجزای ماشین کارگیر ونگهدارنده ها جلوگیری کند. براین اساس در این مقاله در مرحله اول کلیه مشخصات از جمله تعداد محورها درجات آزادی با توجه بهمحل قرارگیری آنها روی میز یا کلگی و همچنین فضای کاری و محدودیت های هر محور در نرم افزار EdgeCAM تعریف شدهاست. چند نمونه قطعه از جمله پره توربین و نیم کره استوانه ای به عنوان قطعه کار در نظر گرفته شده و کلیه عملیات ماشین کاریمانند عملیات خشن کاری و پرداخت کاری روی آنها انجام گرفته است. در نهایت شبیه سازی حرکت ابزار ماشین کاری تولید واستخراج G کدهای این فرآیند در نرم افزار انجام می گیرد. در مرحله دوم در نرم افزار Matlab برنامه ای به عنوان واحد مفسرنوشته شده است. واحد مفسر کدهای خروجی از نرم افزار EdgeCAM یا کدهای ماشین کاری نوشته شده به صورت دستیتوسط اپراتور را گرفته و اطلاعات لازم از آن را استخراج می کند اولین قسمت واحد مفسر واحد تجزیه کننده می باشد. این واحد کدهای ماشین کاری را گرفته و آدرس های بکار رفته و مقدار آنها را تشخیص میدهد. پس از خوانده شدن همه ی آنها این اطلاعات به واحدبررسی خطا ارسال می شوند تا خطایابی صورت گیرد که در صورت وجود برنامه متوقف می شود پس از بررسی، خطاها واحد اجرای کدهاو تولید مسیر اطلاعات هر بلوک را گرفته و براساس اولویت اجرای هر کدام عملیات لازم را انجام می دهد در صورت وجود کدهایحرکتی در هر بلوک واحد میان یاب، این کدها را میان یابی خطی و دایره ای انجام میدهد پس از آنکه موقعیت هر ورودی و خروجیدر دستگاه ماشین مشخص شد خروجی در واحد بررسی محدودیت های ماشین بررسی می شود که آیا در محدوده فضای کاری ماشینوجود دارد یا نه که در صورت نبودن در فضای کاری ماشین، برنامه متوقف می شود. در پایان اطلاعات به صورت مقادیر عددی ازبرنامه استخراج شده برای واحد سینماتیک معکوس ارسال شوند، این واحد اطلاعات را به مقادیر حرکتی برای هر کدام از موتورهاتبدیل می کند تا در نهایت ابزار با توجه به برنامه ماشین کاری حرکت کند.

کلیدواژه ها:

ماشین پنج محور ، استراتژی حرکت ، مسیر حرکت