بالا بردن دقت موقعیت یابی ربات پیشران دربازرسی غیر مخرب درز جوش لوله های انتقال سیالات

هدف از این تحقیق علمی و عملی بالا بردن دقت موقعیت یابی ربات پیشران است. وظیفه این ربات حرکت در داخل خطوط لوله های انتقالسیالات و حمل منبع اشعه رادیو اکتیو به جهت عکسبرداری رادیو گرافی از محل درز جوش برای بررسی و تست غیر مخرب صحت جوشکاری انجامشده لوله ها می باشد. در روش متداول توقف ربات و کنترل آن توسط یک سنسور فرستنده گیرنده که به روش مغناطیسی و با دقت توقف چند سانتیمتر انجام میشود . دقت و وضوح عکس ها به توقف دقیق منبع اشعه در محل درز جوش وابسته است . چون کنترل دیگری مبنی بر صحت و بررسیتوقف دقیق وجود نداشت لذا این نیاز احساس میشد تا توقف ربات برای عملکرد صحیح عکسبرداری با دقت بهتری انجام شود. برای این منظور بااستفاده از دوربین و ارتباط وای فای و روش های پردازش تصویر این هدف محقق شد . در این کار به دو روش دیداری برای اپراتور به روش برخط وهمینطور محاسبه خطای توقف و امکان اصلاح محل توقف با نرم افزار واضافه کردن سخت افزار و توسعه و هم افزایی آنها با کنترلر ربات انجام شد. بااستفاده ازاین دو روش امکان تشخیص و دیدن محل توقف ربات داخل لوله برای اپراتور میسر شده و در نهایت وی میتواند با کنترل بهتر و دقیق تر وتوانایی اصلاح محل توقف در حد میلیمتر،عکسبرداری دقیق و مطمئنی را انجام داده و هزینه های مالی و زمانی ناشی از تکرار آزمایشات آن از بین رفتهو تست درز جوش ها با موفقیت بیشتری امکان پذیر گردد.

کلیدواژه ها:

تست غیر مخرب ، درزجوش لوله ، راد یواکتیو ، ارتباط وای فای دوربین وای فای ، برخط ، ربات پیشران